本文对电动汽车的四轮轮毂电机式驱动方式的转矩协调控制方法进行了研究。首先讨论了轮毂电机式电动汽车的电子差速技术，轮毂电机的电子差速除了需要考虑车轮本身的差速要求外，还要考虑到实际的电机控制问题。在电机控制中，根据电机的实际输出量，讨论了电机的转速控制方式，转矩控制方式和功率控制方式。电机的控制方法要满足基本的行驶要求，同时便于对整车运行姿态进行动态控制。讨论了轮毂电机式电动汽车的转矩分配策略，并分析横摆角速度和质心侧偏角对汽车运行稳定性的影响，以及以稳定性为目标的转矩协调控制方法。对于力矩的具体分配，采用了分层的控制方法，即横摆力矩产生方式，横摆力矩的分配方式和驱动轮防滑控制三个层次。针对横摆力矩的产生建立了基于模糊逻辑的控制器，力矩分配层着重考虑了各轮转矩对整车横摆力矩的影响，以及各轮的横摆力矩产生的效率，驱动防滑层讨论了驱动轮的驱动防滑技术，并建立了基于逻辑门限值的驱动防滑控制器。本文采用了Matlab/Simulink和车辆动力学仿真软件Carsim联合建模的方式。由于Carsim中没有轮毂电机式电动汽车的模型，所以通过Simulink软件与Carsim的数据交换，实现对电动轮驱动方式的模型仿真，并且在Simulink中建立控制策略。在完成模型搭建之后，分析了文中所采取的控制策略在样车控制中的实际效果，验证了文中所采用的四轮轮毂电机式电动汽车的转矩控制方法和驱动防滑控制策略能够增强汽车的转向稳定性和防止驱动滑转现象的发生。