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随着现代科技的发展，汽车电子行业发展的速度越来越快，车载姿态测量系统的研发也成为一种趋势针对GPS系统惯性导航系统和磁阻传感器在使用中受车载环境限制问题，本文提出一种基于MARGτMagnetic，Angular Rate，Gravityυ传感器的车载姿态测量系统，具有小体积低成本高可靠性等特点首先本文在总结国内外车载导航系统的发展状况和MARG测姿算法的研究状况基础上，提出系统的总体设计方案，包括确定车载测姿方法，对系统主要器件的选型以及姿态更新算法其次对MARG传感器姿态算法进行研究，在传统的电子罗盘测姿算法和陀螺仪四元数姿态更新算法基础上提出基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法，同时还引入自适应测量噪声协方差构造方法解决传统电子罗盘测姿系统在实际应用环境下的干扰问题，通过MATLAB软件仿真，验证该算法的有效性然后确定姿态测量系统的总体框架，对硬件的各个模块进行详细设计硬件系统主要包括电源模块信号调理模块MUC控制模块数据存储模块，其中信号调理模块完成对传感器信号的放大滤波等，MUC控制模块完成传感器信号的采集和数据的通讯，数据存储模块实现数据的完整存储最后进行半实物试验，验证构造自适应测量噪声协方差的扩展滤波算法在实际应用环境中的有效性和可行性