随着科学技术的发展,人们对智能的机器人的需求越来越紧迫,全自主足球机器人为机器人研究提供了一个良好平台。很明显,全自主足球机器人的驱动系统在整个机器人中起着重要的作用。本文就是针对全自主足球机器人的行走运动控制进行研究的,本文的研究内容主要有以下几个方面: 论文首先介绍了足球机器人的分类和研究意义,同时也介绍了本课题研究的背景和内容。本文全面介绍了全自主足球机器人的各个模块单元,阐述了各个单元的功能,重点论述了驱动单元。 本文设计了驱动系统架构,驱动系统由一个驱动轮+一个转向轮组成。并设计了系统硬件和软件。硬件部分有供电电路、复位电路、直流电机电机驱动电路、步进电机控制电路、串口通信等。软件部分有初始化、PWM、PID、SCI等。 最后在文末总结了本文研究过程中的心得体会,也对课题研究不足和改进之处提出了展望。