【摘 要】
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该论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景,进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节运动控制器的开发.论文工作为开发了网络化机
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该论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景,进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节运动控制器的开发.论文工作为开发了网络化机器人关节运动控制器的软件系统,制定了运动控制器与机器人主控计算机通讯协议,并完成了机器人关节位置控制环的闭环控制.在网络化机器人通讯测试平台上进行了系统实验,取得了比较理想的实验结果.该论文研究工作包括以下几个方面的内容:1.完成了网络化机器人运动控制器的模块化软件设计.2.完成了网络化机器人运动控制器与主控计算机CAN通讯协议的制定.3.提出了一种切实可行的网络化机器人关节位置控制方案,在传统PD控制方法上引入CMAC(小脑模型神经网络)控制.仿真及实验结果表明,该算法的性能优于普通的PID控制器,能够满足实际要求.该论文理论与实际相结合,实现了网络化机器人关节运动位置控制,开发出网络化机器人运动控制器的软件系统,为整个网络化机器人控制器的开发做出了一定贡献.
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