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机电系统中存在着大量诸如摩擦非线性、间隙非线性等不利于准确位置控制的因素,尤其在高精度数控加工系统中,这些因素的存在使得线性控制的效果变差。在平面圆弧轨迹插补运动中,摩擦非线性的存在使得某一插补轴的速度反向时,圆弧轨迹发生畸变。畸变体现为在四个象限交替处的轨迹突起,得名过象限突起。过象限突起的存在降低了伺服系统控制的精确性以及运动的均匀性。因此,进行机理分析和摩擦补偿,对于解决圆弧插补过程中的过象限突起问题具有重要意义。本文首先分析了摩擦非线性的各模型,陈述选择Lu Gre摩擦模型的原因。之后给出了