【摘 要】
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该课题研究的是平面雕刻机器人的设计,包括机器人动力学建模和控制系统的设计、雕刻图像的处理、加工路径的规划、插补算法的实现等内容.该文在分析了其动力学模型的基础上,
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该课题研究的是平面雕刻机器人的设计,包括机器人动力学建模和控制系统的设计、雕刻图像的处理、加工路径的规划、插补算法的实现等内容.该文在分析了其动力学模型的基础上,应用线性多变量控制理论完成了其控制系统的设计.该控制系统主要考虑了机械手的稳定和控制两个重要问题,仿真结果表明,设计的多变量控制器有较为满意的性能.该文还重点分析了插补算法的实现问题,包括点到点插补和连续轨迹的插补.针对本次加工不同于一般的直角坐标数控加工的特点,阐述了关节式雕刻机器人加工中的过象限修正、小位移的处理、奇异点的处理、各关节的运动协调等问题.
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