随着海洋技术的发展,人类在深水的活动越来越频繁,但由于其特殊的工作环境,深水活动的安全性也倍受重视。水下对接技术就是的为了保障深水活动的安全性应运而生的,水下对接裙的研究则是水下对接技术的关键。本论文对国内外水下对接技术作了总结与分析,根据当前形势及技术发展情况,提出了两自由度对接转裙方案,并完成其详细结构设计与液压动力系统、齿轮传动系统的设计。论文设计的两自由度水下对接转裙,由三个部份组成,即固定体、方位体与角度体。固定体与母体联接,在竖直方向上扩充转裙内部空间,并作为液压系统的载体之一。方位体与角度体为一个完整球壳,被过球心并与水平面成一定夹角的平面分割而成。方位体由固定在固定体上的液压马达驱动,通过齿轮传动,可以进行整周运动。角度体由固定在方位体上的液压马达驱动,可以通过旋转运动来调整对接盘与水平面夹角,角度体的下端为对接密封盘,与对接目标完成密封连接。论文通过理论计算与ANSYS有限元分析软件对水下对接转裙进行了强度与稳定性校核,验证其可靠性。论文中对O形圈与倒梯形密封圈进行了设计并利用ANSYS对密封的可靠性进行验证。论文通过为转裙建立的数字模型,对其进行运动学分析,得到姿态方程组与位置方程,并以此为依据制定了基本的控制计算流程。