【摘 要】
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该文通过对国内外力觉临场感主从机械手研究分析,借鉴电动主从随动控制系统的研究方法,结合液压主从操纵机器人的特殊性,进行具有力觉反馈的电液位置伺服控制的研究.建立了四
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该文通过对国内外力觉临场感主从机械手研究分析,借鉴电动主从随动控制系统的研究方法,结合液压主从操纵机器人的特殊性,进行具有力觉反馈的电液位置伺服控制的研究.建立了四边阀控不对称液压缸的电液位置控制系统数学模型,以PD串级校正方法实现位置控制,以工程整定法整定出控制器参数.通过数字仿真,证明该控制方法是可行的.分析了对称型和力直接反馈型双向伺服控制算法,提出改进对称型控制算法--力·位置综合型双向伺服控制算法,即以位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量,以从端受力形成力反馈控制量的增益.采用三种双向伺服控制算法分别进行仿真实验和力直接反馈型主动机械手反馈力实验.分析控制结果,验证了新方法是有效的.
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