随着现代化战争形势的发展,武装机器人已经被越来越多的装备到各个国家的军队,武装机器人运动控制系统作为整个机器人系统的关键部分,已经成为武装机器人研究的热点之一。本文结合具体项目对武装机器人的运动控制系统和运动控制技术等关键课题进行研究。首先,本文对武装机器人运动控制系统的硬件设计和软件设计进行系统的研究。给出机器人运动控制系统总体结构和各部分模块的硬件设计说明,并对运动控制系统主程序和各功能子模块程序进行设计和分析。然后,本文对武装机器人的运动控制策略进行研究和设计。经过对机器人稳定控制和电机速度控制的系统分析,设计出基于模糊控制的机器人稳定控制系统和基于模糊PID算法的驱动电机控制系统。本文运用仿真软件分别给出两个控制系统对被控对象的响应曲线图。最后,本文对设计完成的武装机器人运动控制系统进行实验。主要包括前进控制实验、后退控制实验、直线运动性能实验、原地自转向控制实验、转向运动控制实验和机器人稳定控制实验。实验结果表明,本课题所设计武装机器人运动控制系统控制效果良好,符合系统设计要求。