【摘 要】
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本文深入地分析了两方面基本问题,即网络时变时延对系统稳定性的影响和机器人自主运动规划问题.在时滞系统的稳定性分析方面,针对任意时变时延的情况,本文分别对系统在存在不
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本文深入地分析了两方面基本问题,即网络时变时延对系统稳定性的影响和机器人自主运动规划问题.在时滞系统的稳定性分析方面,针对任意时变时延的情况,本文分别对系统在存在不确定性和扰动情况下的指数稳定性、渐近稳定性以及一致稳定性等进行了研究,得到了一系列保守性小、计算简单的稳定性条件.在前人研究的基础上,对一些结果比如Razumikhin条件等进行了有效地扩展和推广,使得其保守性更小而且更方便应用.本文还提出了一组新的Krasovskii泛函,利用这些新的泛函,所得结果保守性不仅大大降低,并为基于Lyapunov-Krasovskii定理的方法处理任意时变时延的系统的稳定性提供了一种新的分析方法,而传统该类方法一般只能处理时延变化率小于1的情况.在动态不确定环境下机器人的自主运动规划方面,本文针对传统人工势场法所存在的不足,比如局部极小、抖动等,从矢量场的角度提出了一个新的更具一般意义的人工场——人工协调场.最后,对于网络机器人控制系统的设计,本文对其基于网络控制系统模型的一般设计方法进行了分析,在稳定性分析结果的基础上,给出了几个镇定控制器的设计结果.同时,本文着重讨论了遥操作系统主端操作命令与从端自主规划相结合的问题,给出了两种设计方法,并对其稳定性进行了定性的分析和讨论.
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