不确定非线性系统的自适应控制一直是非线性控制理论与应用领域研究的重要课题之一。微分几何方法和Lyapunov稳定性理论是研究此类问题的最重要的工具，尤其是Backstepping算法的出现更是突破性地解决了具有严格反馈形式的非线性系统的控制问题。然而，在实际应用中存在许多不可控不稳定的高次非线性系统，并且这些系统又受到各种干扰(如参数不确定，零动态，未建模动态，随机扰动等)的影响，因此研究这类具有高次非线性的不确定系统的自适应控制问题具有重要的意义。 本文的目的在于拓广对不确定非线性系统的研究，针对几类具有高次非线性及不确定性的系统研究了自适应控制问题。在系统含有未知控制方向、不确定参数、随机干扰等情况下，利用反馈占优思想、参数分离原理和Nussbaum增益技术等放宽了对系统非线性条件的假设，并基于增加幂积分方法设计了自适应控制器，分别解决了系统的状态调节问题、输出机动控制问题和依概率全局稳定问题。主要研究成果如下： ⑴针对几类含有未知控制方向的不确定高次非线性系统，在较弱的假设下，利用Nussbaum-type增益技术和增加幂积分(Adding a power integrator)递推方法，设计出自适应控制器解决了系统的状态渐近调节问题。 ⑵针对几类含有不确定控制系数和未知参数的高次非线性系统，首次研究了自适应实用输出机动控制问题。利用增加幂积分技术和鲁棒递推设计方法，构造了光滑自适应机动控制器解决了系统的输出机动控制问题。 ⑶针对几类含有随机干扰的高次非线性系统，研究了依概率全局稳定问题。在噪声协方差未知的情况下，利用四次幂的Lyapunov函数和增加幂积分技术，提出了一种反馈占优设计方法解决了系统的依概率全局稳定问题。