老龄化问题已经成为当代全球性的重大社会问题。伴随着日趋严重的社会老龄化问题，大量的偏瘫幸存患者需要进行后期康复训练。传统的康复训练中，每位患者必须配备专业的康复治疗师以进行针对性的康复训练。这种方式不仅康复周期长，治疗师负担重，而且康复效果受到康复治疗师能力水平限制。不同的治疗师，康复的效果也不能被保证。病人的康复状态始终是由治疗师主观的经验来诊断的。这也导致不同的治疗师评价同一位康复病人，诊断结果却不一样，这对病人的康复上产生不利的影响。针对这一需求，本项目提出建立智能康复机器人系统。　　运动检测系统是建立步态评价系统的关键组成部分。目前常用的人体运动检测技术主要包含机械跟踪，光学感应，声波追踪，电磁跟踪等几种。机械跟踪系统跟踪准确，响应快，用于人体运动跟踪，但是校准复杂、时间长且由于机械系统的蓬松性，很难准确的采集患者的运动信息;光学感应仅可用于在校准室，但并不适用于室外，且需要对象始终在摄像机视线内;声波追踪和电磁跟踪需求固定检测环境，而且容易受到磁场的干扰导致检测的局限性。　　本项目意在将工学方法与医学知识有机结合，利用工学方法、手段解释医学现象，满足医学需求;通过医工结合的研究方式完成智能康复机器人的开发，形成一套完善的医工结合方法理论体系。本项目中，基于医工结合的方法，开发模拟治疗师操作的康复机器人，实现治疗师训练的精确模拟，减轻治疗师负担。同时借助成熟的人体运动建模方法，采用先进的小型化角度、角加速度传感器，开发一套易于穿戴的信息采集系统。该医工结合的研究方法已经成功的应用在步态康复机器人的开发、步态检测系统开发、踝关节康复机器人开发过程中。