在过去的十多年中,多智能体的研究引起了国内外学者的广泛关注,并在军事和工程领域中被广泛应用,如:无人机合作搜救,传感器网络和自动化高速公路等.目前,大多数研究都是针对非线性领导的非线性多智能体系统中,控制方向已知和通信网络连接是静态的情况,但控制方向未知和通信网络连接是切换的情况并未深入研究.本文主要研究了基于非线性领导的非线性多智能体系统的全局协同鲁棒输出调节问题的一致性.第一,基于有向图,在每个智能体之间具有未知的控制方向和任意大的参数变化情况下,多智能体系统的稳定性问题;第二,在无向图下,每个智能体的通信交流是相互交换的,即考虑了具有切换通信网络的非线性多智能体系统的稳定性问题.本文研究的主要内容:1.研究了在统一相对阶的条件下,具有控制方向未知的非线性多智能体系统的全局协同鲁棒输出调节问题.首先将多智能体系统的全局协同鲁棒输出调节稳定性问题转化为增广系统的稳定性问题,然后通过Nussbaum增益算法设计出分布式控制律,并选取了合适的Lyapunov函数,通过相关假设和引理,得到增广系统全局稳定的条件,且每个智能体的输出逐渐跟踪到一类规定的信号,再利用Barbalat’s引理证明了原闭环系统是全局稳定的.最后通过具体实例并应用Simulink仿真验证了所设计控制方案的有效性.2.研究了在任意相对阶的条件下,具有切换网络的非线性多智能体系统的全局协同鲁棒输出调节问题.首先通过非线性内部模型并利用坐标变换将原系统转化为增广系统,即把原系统的稳定性问题转为增广系统的稳定性问题.然后,通过多Lyapunov函数和平均驻留时间方法得到增广系统稳定的条件,进而证明了原多智能体系统的全局稳定,最后通过具体实例并应用Simulink仿真验证了所设计控制方案的有效性.