【摘 要】
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该文针对焊接作业的特点, 从冗余度弧焊机器人系统的概念体系、冗余度弧焊机器人系统的优化、路径自主规划算法、焊前结构光三维视觉传感、路径自主规划图形仿真系统等多方面
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该文针对焊接作业的特点, 从冗余度弧焊机器人系统的概念体系、冗余度弧焊机器人系统的优化、路径自主规划算法、焊前结构光三维视觉传感、路径自主规划图形仿真系统等多方面对冗余度弧焊机器人系统路径自主规划进行了深入、系统的研究.该文首次建立了焊枪姿态和焊缝姿态优化问题的数学模型,此模型是冗余度变量优化的基础.首次建立了冗余度弧焊机器人系统的概念体系.给出了冗余度焊机器人系统的完整定义,对焊接企业空间、焊接可达姿态灵活度给出了严格的定义和取值方法,给出了焊接位姿图的定义及绘制方法.焊接实验和图形仿真实验表明,该文的冗余度弧焊机器人系统路径自主规划方法具有较高程度的自主能力和智能水平,可以实现空间复杂曲线焊缝的路径自主规划,显著提高了编程效率和编程质量.
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