【摘 要】
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该文根据隧道凿岩机器人的双三角钻臂的机构特点进行运动学分析,利用平行坐标系成功地得出钻臂的机构特点进行运动学分析,利用平行坐标系成功地得出钻臂运动轨迹、钻臂摆角和
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该文根据隧道凿岩机器人的双三角钻臂的机构特点进行运动学分析,利用平行坐标系成功地得出钻臂的机构特点进行运动学分析,利用平行坐标系成功地得出钻臂运动轨迹、钻臂摆角和俯仰角大小、左右后变幅油缸的速度三者之间的关系,从而推导出双三角钻臂直线轨迹定位的控制算法.根据此算法和双三角钻臂运动的实际情况,设计出的速度决策器既能保证钻臂运动的速度,又实现较高的精度,使用了分段速度给定的方法,实现了钻臂定位速度和精度的统一.同时考虑到钻臂结构模型的复杂性以及电液比例系统的各种干扰因素,该文设计了速度补偿器来补偿左右后变幅油缸的速度,维持钻臂定位的直线轨迹.该文结合双三角钻臂电液比例控制系统本身的特点,运用模糊控制和PID控制技术,设计了能自适应电 经例控制系统诸多非线性因素的模糊PID控制调节器,它改善了控制系统的动态特性,使系 统的速度调节和位置调节具有稳定性好、超调小、精度高等特点.该文应用计算机辅助设计语言MATLAB对所设计的模糊PID控制器和速度补偿器进行仿真研究.
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