并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、动力性能好和控制容易等一系列优点，与目前广泛应用的串联式机器人在应用上构成了互补关系，扩大了机器人的应用领域。随着机器人技术的发展，机器人已经进入了我们生活的各个角落。然而机器人的核心是机器人的控制系统。机器人的先进程度和功能强弱通常都直接与其控制系统的性能有关。特别是新一代计算机的出现与人工智能的发展，给机器人控制技术带来了极其丰富的内容。本文将借助国外先进的软硬件设备搭建一种全新的机器人计算机控制系统，并对其进行调试，使其完成较好的控制效果。本文主要包括如下内容： 第一．介绍了并联机器人的研究现状以及计算机控制系统的发展状况，并在此基础上提出了基于微型计算机的并联机器人控制系统的研究课题。 第二．对并联机器人的机构特点进行了分析。 第三．分析和介绍了计算机控制系统的组成及其控制原理，阐述了计算机控制系统的模块化思想。 第四．控制系统硬件部分的调试。在熟悉各元件工作性能的基础上，通过大量的实验，找到正确的连接方法，使硬件系统正常工作。这一部分是本课题的主要内容之一，主要包括对电机、伺服放大器和伺服控制器的调试，以及对整个硬件系统的讶试。 第五．软件编程。在做好以上工作的基础上，用MINT语言编写程序对系统进行控制。