随着现代农业的发展,农业机器人已被越来越多的应用到农业生产和收获中去,但是在农作物采摘方面,它们的采摘对象并非是完全规则的,有极高的随机性并且工作环境复杂,这就对农业机器人提出了更高的要求,需要它们具有判别能力,具备一定的智能。要实现机器人对农业果实的采摘,获得果实准确的空间位置是关键,所以基于双目视觉的识别和定位方法得到了广泛的应用,本文也是针对双目技术研究设计了一套定位系统。除此之外,为提高机器人采摘的工作效率,应该对其进行路径优化,本文采用遗传算法对机器人的作业轨迹进行了优化,并找到了最优的路径。首先,本文以成熟的青椒为研究对象,在分析机器人视觉定位原理的基础上,通过摄像机标定实验推导出相应数据。利用双目定位模型得到青椒的位置信息,从而达到利用机器视觉识别和定位的目的。第二,以总距离最短作为性能指标,采用遗传算法对采摘机器人所经过各点进行路径规划。实验结果表明,遗传算法与传统的多项式插值和三次样条方法相比,不但规划效果较好而且计算量小,实现了使得采摘路径最短的目的。第三,以6自由度机械手作为研究对象,根据机器人运动学理论,求得了运动学的正解和逆解。从而来控制末端执行器对目标进行采摘。最后,利用Matlab环境下运行的robotics toolbox编写程序进行仿真,在仿真的基础上证明系统是可行的。从而最终实现了本文所要达到的目的,为后续研究提供参考。