并联机构具有高速、高精度、负载能力强、动态特性好等独特优势,在机床和机器人领域有广阔的应用前景,目前人们针对并联机构的研究主要集中在运动学、动力学等方面,随着机床和机器人技术的不断发展和探索,少自由度并联机构的应用愈加广泛,其主要优点为:结构简单、正逆解求解容易、运动易解耦、各分支无累计误差等特点, A。论文结合省科技计划项目《少自由度并联机构的结构参数优化及模块化设计研究》对一种平面二自由度并联机构进行了相关研究。研究主要内容为:　　首先以一种平面二自由度并联机构为研究对象,得到了该机构的位置nF逆解、雅克比矩阵、速度和加速度『F逆解,研究了机构的被动关节、奇异位形分类、工作空间形状及面积和灵巧性,基于运动条件指标,对机构进行了结构参数优化,使动平台在任务空问内的运动学性能变化较均匀。　　其次,利用仿真软件ADAMS对该机构进行建模,并通过Matlab对该机构进行了运动学正逆解析解进行验证,仿真结果和解析解基本一致。　　最后,利用虚功原理对该机构进行了静力学分析,得到了静力学正逆解,基于拉格朗日方程法对该机构进行了逆动力学分析,利用Matlab与ADAMS对该并联机构进行了动力学逆解仿真验证,仿宾结果和解析解基本一致。根据加速性能指标对机构进行了运动参数优化,使机构的加速度变化较均匀。