自动化立体仓库是现代物流技术的核心，其空间利用率高，仓储能力强，能够通过计算机进行控制管理，实现货物搬运、存取的机械化和自动化。它符合企业现代化管理的要求，已成为现代企业物流管理不可缺少的仓储技术。鉴于土地稀缺，地价上涨等原因，货架固定式立体仓库的空间利用率仍然无法满足企业的要求。许多认真理解动态货架概念的人指出货架可移动式自动化立体仓库在节省空间上比货架固定式立体仓库有明显的优越性。因此，应市场的需求，本文着重对货架可移动式立体仓库进行研究。对于货架可移动式自动化立体仓库而言，密集型自动货架是立体仓库的重要组成部分，货架的调度优化是提高仓库效率的一个重要方面。本文详细阐述了密集型自动货架控制系统的设计与实现。该系统使用先进的PLC控制器控制，通过变频器对电机进行变频调速和编码器对货架位置进行检测，采f:i动控制和手动控制两种控制方式，头现了货架的自动变速运行。在货架系统的管理方面，本文设计了密集型自动货架的上位机管理系统，并详细介绍了基于Delphi丌发平台的上位机管理系统的实现，包括数据管理的实现、货架调度与监控的实现和动画模拟的实现。在货架调度的优化方面，本文釆用数学建模的方式，将货架调度的优化问题转化成旅行商问题，并分别采用基本的遗传算法和改进的遗传算法对该问题进行计算机仿真求解，通过对仿真的结果进行比较可以看出改进的遗传算法在收敛速度和收敛结果上都具有明显的优越性。本文给出了货架的部分控制程序，通过实验室模拟运行，货架系统运彳r平稳，定位准确，安全可靠达到设U?要求。