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【摘 要】
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无人机技术已经成为各国战略目标中的重中之重，由于其小型，便捷，低成本广泛地受到商业推广，在军事领域和民用领域应用及其广泛。无人机技术也正从单无人机向多无人机协同工作方向过渡，因此研究多无人机的协同控制也显得尤为重要。
目前针对于无人机的任务规划研究多集中在传统的A*算法，人工势场法，D*算法以及一些早期开始流行的智能算法，如蚁群算法，粒子群算法，遗传算法等。针对于单无人机问题，这些算法的运行时间可以接受。然而这些在多无人机协同工作的场景下，以上算法的运行时间会指数倍增加，在紧急情况很难满足时间上
目前针对于无人机的任务规划研究多集中在传统的A*算法，人工势场法，D*算法以及一些早期开始流行的智能算法，如蚁群算法，粒子群算法，遗传算法等。针对于单无人机问题，这些算法的运行时间可以接受。然而这些在多无人机协同工作的场景下，以上算法的运行时间会指数倍增加，在紧急情况很难满足时间上
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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哈尔滨工业大学
【发表日期】
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2020年期
【基金项目】
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其他文献
近年来，江苏省南通市海门区老区建设促进会（简称老促会）交出的每一份答卷都是高分，取得的每一项成绩都令人欣喜。说到区老促会的成绩和荣誉，区委、区政府分管领导显得非常自豪：连续多年被省和南通市“三会”评为“南通市扶贫与老区建设优秀单位”“扶贫示范项目管理先进单位”，他们的先进事迹被中国老促会编入“全国老促会群英谱”，会长陆海忠荣获中国老促会“革命老区减贫贡献奖”、江苏省委组织部“全省离退休干部先进个人
期刊
2020年2月，我从北京潘家园古玩市场淘得《新四军军歌》作曲者何士德的一些旧藏，包括他的笔记本、老胶木唱片、老照片、书信资料等等。尤其珍贵的是，在何士德的笔记本中除记载了新四军军歌创作经过外，还记载了冼星海及《黄河大合唱》等。 何士德与冼星海有着特别的情缘。据何士德回忆，1932年“一·二八”事变后，他参加对十九路军淞沪抗战的后援工作，并组织群众演唱黄自、聂耳、冼星海等人的抗日歌曲，但那时冼
期刊
8月的一天，商城义乌骄阳似火。一位“在党50年”的浙江省义乌市新四军研究会会员、79岁老人蒋义生正在报告厅动情地讲述其父坂本寅吉的故事。听众既认真又好奇：中国人的父亲怎么是个日本人？ 坂本寅吉确实是日本人，1914年出生于日本的一个工人家庭，少年时代随父来过中国，在上海一所中学读书，尚未毕业又随父亲回国。他一直怀念着和他结下了深情厚谊的中国少年朋友们。 1937年7月7日，日军发动全面
期刊
第一次把吕恩谊称为恩谊老的人，是今年已经84周岁的南京师范大学著名艺术评论家左庄伟教授。他是新四军的后人，2013年获中国美术家协会授予“卓有成就的美术史论家”终身荣誉。左教授的评论是权威性的，当他接到为吕恩谊撰写评论的约请后，立即放下手边所有的工作，一挥而就写了3000多字。左教授说，恩谊老少年时代就投身革命，成为最年轻的革命文艺战士。他在不同的历史时期，用手中的画笔为革命战争和社会主义的军事建
期刊
抗日战争时期，新四军团结争取了大批党外爱国民主人士，扩大了抗日民族统一战线，增强了抗战力量，孤立了反共顽固势力，为夺取华中抗日战争的最后胜利起了重大作用。 礼贤下士，尊重民主人士 新四军在与民主人士交往过程中，以谦逊的态度，抱着虚心问政求策的态度，使他们感受到受尊重、受器重。为了争取地方实力派李明扬、李长江，陈毅冒险三进泰州。朱履先是辛亥革命耆宿，苏中著名士绅，因不满国民党腐败，闲居黄桥。
期刊
长津湖的冰雪，盖不过英勇之师 潜伏，是等待战机 闭上眼睛，周围隐藏的枪炮声， 冲杀声，犹犹在耳 饥饿，严寒——冰与雪之外的礼遇 我们冷酷接收，以藐视的姿态 一支支黑色枪管，伸出冰雪之外 白的冰雪天地，矗立着一座座“冰雕”群像 每座“冰雕”，都是祖国母亲的山 每座山，都是一座英雄碑—— 铸就冰雪天地的英魂 是役，该如何用语言表述？ 我思索，对着长津湖 挑选出惨烈，残酷的词汇
期刊
新四军江南指挥部所在地的江苏省溧阳市公安局竹箦派出所，是公安部的一级派出所，现有民警16人，辅警40人。近年来，竹箦派出所牢固树立“以人民为中心”的理念，以“铁军”精神为引领，不断传承和发展新时期“枫桥经验”，坚持“矛盾不上交、平安不出事、服务不缺位、队伍过得硬”，为乡村振兴保驾护航。2019年该所荣获全省首批“学习枫桥经验优秀派出所”，今年“七一”期间该所荣记公安部集体一等功。 坚持红色传
期刊
丁群先生离世已经11年了，我竟没有为他写一点文字。 我是时时想起他的。工作中会想起他，生活中会想起他，甚至有时午夜梦回也会念到他。 我认识丁群先生是在刚工作的时候。那时，他是江苏电视台的台长，我是省广电厅的科员。虽属一个系统，但是没有交集。那时大家都叫他丁台。直到1993年，参加大型纪录片《中山梦寻》的拍摄，我才与他有了直接接触。《中山梦寻》是丁台策划的，旨在借助孙中山的《建国方略》，
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“小勇，咱回家——” 一个“家”字，戳中了于致荣脆弱的心，21岁的她，终于找到了妈，找到了温暖的家。在青岛市市南区香港西路的家里，今年已经73岁的她回忆起往事，时而泪眼朦胧，时而笑容满面。 于致荣是幸运的，52年前，在众多乳儿中，她最早寻到了当年哺育自己的乳娘，曾经中断的母女情，又持续了将近半个世纪，不是亲娘，胜似亲娘;她又是不幸的，为了全民族的解放，为了新中国的建立，亲生父母和她天各
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八尺沟，是我魂牵梦绕的故乡，也是当年新四军将士浴血征战的地方。 最近半个多月时间，在我们村265人的“最美八尺沟”微信群里，人们谈论最多的是南京、扬州等地反弹的疫情，希望远离病毒的话语和表情包一个接着一个。 不过，昨天下午，村党总支书记王益鹏在群里发的一段文字和几张效果图，让我们这些远在他乡的八尺沟人，像打了鸡血一样激动不已。 原来八尺沟特色田园乡村项目已经在发改委立项阶段，等待
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