在工业机器人的研究和设计过程中，机器人的运动学和动力学的有关理论与应用一直是研究人员关注的重点内容。本文采用D-H方法建立了管柱排放机器人各关节的坐标系和代表各关节运动关系的转换矩阵，根据变换方程推导出一组简单实用的方程来实现运动学方程的正解，并依据此正解计算了末端机械手的工作空间。　　 其次，针对管排放机器人特殊的运动特性，对管柱排放机器人机械臂二自由度联动的运动学问题进行了研究，求解出垂直提升工况、水平回收工况等工况下机械臂驱动油缸运动的拟合算式，为电控系统的设计奠定了一定的基础。　　 然后利用ADAMS仿真软件对管柱排放机器人不同工况进行了可视化的仿真，得出了各关节点的运动速度及受力等参数。并依据分析结果对驱动油缸进行了设计计算，结果与液压系统中设计的油缸参数基本一致。　　 本文针对管柱排放机器人的运动学和动力学分析的方法和结论对于开展管柱排放机器人的研究和设计具有一定的实际意义。