机器人是机电一体化产品的典型代表,它在工业、农业、医疗、军事等不同领域都有应用。随着机器人技术和机器人学的不断发展,机器人仿真作为设计机器人与研究其安全可靠、灵活方便的工具在机器人的整个设计过程与开发应用中发挥着越来越重要的作用。本文采用三维实体模型进行了图形仿真,针对机器人运动学问题开发了一个基于VC环境的Reinovo机器人仿真系统,为更好的分析和研究机器人提供依据。本文主要进行了以下一些研究工作:以实验室Reinovo六自由度串联机器人为研究对象,利用Pro/E建立其三维实体模型;在Pro/E中建立好机器人模型后,再用格式转换导入OpenGL中,最后在前面的基础上结合VC++初步建立一个机器人运动仿真平台;在对带视觉功能的Reinovo机器人进行研究的过程中,针对机器人抓取时图像分割效果差的问题,以二维最大熵阈值图像分割方法作为理论基础,应用混沌粒子群算法对机器人视觉系统采集的图像信息进行分割。实验结果表明该方法更加有效地利用了图像的空间信息,缩短了算法运行时间,图像分割效果理想。本文利用VC++作为仿真系统的开发平台,联合Pro/E与OpenGL设计出三维真实感强的机器人运动学仿真软件,实现了机器人运动学仿真;为机器人的实际操作提供了可预见的模拟动画显示,并为后续研究机器人仿真的其他方面(如运动路径规划和避障等问题)提供了参考。