刚性机械臂体积大、质量大、灵活性小,柔性机械臂质量轻、灵活度高,可以适应复杂多变的工作环境,随着柔性机械臂的普及,这种机械臂的应用范围越来越广,但在控制上由于柔性机械臂结构的复杂性,它的系统建模以及控制方法研究对于柔性机械臂的发展意义重大。本文将以QUANSER公司生产的柔性连杆机械臂作为参考对象,讨论柔性机械臂的建模方法,并在该模型的基础上展开对柔性连杆机械臂的多模型自适应控制方法研究,并在实际柔性连杆机械臂上验证自己的控制方法。本篇论文的主要研究内容如下:首先通过阅读国内外柔性连杆机械臂的相关文章了解柔性机械臂的研究现状、柔性产生原因、建模方法以及控制难点,在了解柔性机械臂的特性后利用拉格朗日动力学方程建立柔性连杆机械臂的数学模型,并以QUANSER公司的机械臂为例给出了柔性连杆机械臂数学模型的具体推导过程。其次以推导出的机械臂数学模型为基础首先使用PID对柔性连杆系统进行控制研究,根据PID控制效果来了解柔性连杆机械臂的控制难点具体是什么,并针对难点去设计合理的控制方法,最后通过SIMULINK仿真验证多模型自适应控制对于柔性机械臂系统的有效性,并根据多模型自适应控制存在的短板提出改进方案,将RBF神经网络用于模型集的优化上,并将优化后的控制器再次进行仿真以验证它的效果。最后,在QUANSER公司生产的柔性机械臂产品上进行多模型自适应控制实验,并且根据控制结果验证了柔性机械臂多模型自适应控制的有效性。