汽车惯性式制动器试验台是检测制动器质量和性能的设备,目前在试验台上一般是利用惯性飞轮来实现对机械惯量的模拟,这种模拟方法具有重量大、体积大、不能改变负载等缺点,有必要对其进行改造。本文研究的基于直流传动的惯性式制动器试验台,利用系统中已有的他励直流电机,控制电机使它的输出动能能模拟机械式惯量盘的惯量,即用电惯量代替机械惯量。首先,找到影响电惯量系统性能的关键变量转速和电流,设计电惯量控制器,即设计自抗扰控制器控制转速外环,设计PI控制器控制电流内环,实现电惯量对机械惯量的模拟。仿真结果表明,自抗扰控制下的电惯量系统不仅能准确地模拟机械惯量,还能有效抑制系统内的干扰。在制动器试验台中,给制动器施力的是计算机控制的气动伺服系统,气动力伺服系统在低速时会产生爬行现象,分析气缸爬行的机理,找到其关键影响因素摩擦力,设计扩展卡尔曼滤波器对摩擦力进行状态估计和补偿。仿真结果表明,该方法具有良好的动静态特性,跟踪精度较高,鲁棒性强,响应时间快。在对气动力伺服系统和电惯量系统控制方法进行了仿真的基础上,通过制动器试验台来验证控制方法实现电惯量系统模拟传统机械惯量系统的可行性。实际现场调试结果表明,该制动器试验台控制系统效果良好,完全符合控制要求。