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【摘 要】
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本文根据鲹科鱼类的运动学模型和实际元器件约束，开发了一种新型的带有可转动胸鳍结构的仿生多模态机器鱼；结合鱼类的游动特征，设计并实现了机器鱼的多种游动模态；最后，提出了基于
【机 构】
：
北京大学
【出 处】
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北京大学
【发表日期】
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2008年期
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