随着机器视觉技术的快速发展，使得机器人技术在生产和生活领域中的应用越来越多。本文开发的充电对接机器人的视觉系统就是基于机器视觉技术发展而来，其主要目的就是为充电对接机器人提供视觉引导，使其能够完成对电动汽车插座的检测及定位。　　本文采用了FPGA的硬件处理平台，应用了NiosⅡ嵌入式技术，将开发的以电动汽车插座为目标的检测定位算法进行了系统植入，最终实现了系统在对接区域内对目标的高精度检测及定位。　　完成的主要工作有:　　首先，对基于FPGA的双目视觉系统的硬件模块进行了设计，主要涉及硬件模块的选型和相应电路的功能设计。在搭建完系统的硬件平台后，我们通过NiosⅡ系统的构建，完成了系统的图像采集、图像存储和图像显示三大功能。　　其次，为了实现视觉系统的高精度定位，我们需先通过Halcon的双目标定法对采集的图像进行分析，进而实现对左右相机的标定。　　第三，在标定完成后，基于标定的数据，我们设计了在双目视差测距原理基础上的目标检测定位算法，这部分主要涉及一些图像处理算法的设计。　　最后，我们将整体系统进行了集成，搭建了充电对接机器人的视觉实验系统，并开展了双目标定和检测定位实验。　　通过实验结果表明，本文设计的充电对接机器人的视觉系统具有良好的可靠性及较高的检测定位精度，可在特定区域满足充电对接机器人的检测定位需求。