【摘 要】
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该文结合国家"863"计划智能机器人领域的课题"基于INTERNET的多机器人遥操作系统的研究",应用虚拟样机技术,对主手作全动力学仿真,并在虚拟环境中建文控制系统,以掌握主手的
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该文结合国家"863"计划智能机器人领域的课题"基于INTERNET的多机器人遥操作系统的研究",应用虚拟样机技术,对主手作全动力学仿真,并在虚拟环境中建文控制系统,以掌握主手的工作特性,寻找适合其结构和动力学特点的控制方法.该设计在对双并联六自由度结构的主手进行详细分析的基础上,应用全参数化设计,在虚拟环境中进行全数字化仿真.该文首先根据设计图纸用Pro/E软件构造主手的三维几何模型,在ADAMS/view中以不改变主手特点为前提简化模型,添加运动副和运动约束完成仿真模型的创建,检验了主手的结构设计;然后根据逆运动学原理,应用ADAMS软件对主手赋予各种特征运动,进行主手的运动学仿真,验证其工作空间;接着将逆运动学和正运动学原理相结合,通过双模型设计获得不同载荷下主手的工作特性,尤其是关键点的运动规律和负载,通过虚拟电机的设计获得能应用于真实电机的关键性能参数并分析规律;最后引入模糊控制思想,利用MALAB软件的simulink 工具箱和fuzzy logicToolbox 工具箱设计一个虚拟的自学习模糊控制器来控制电机输出,实现力反馈功能,验证模糊理论在主手力反馈控制中的有效性.通过建模与仿真,证明主手机械结构能满足要求的运动学和动力学指标,获得相应的主手动力学仿真结果数据以及各电机的输出转矩,为真实物理试验提供理论依据和数据参考.
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