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本文以特殊构型的柔性并联多维力感知机构为研究对象,依次开展了柔性并联多维力感知机构特殊构型分析与设计、刚度与静力学建模、数据采集系统设计、样机设计、标定实验等工作,丰富了柔性并联多维力感知机构的构型设计,为柔性并联多维力感知机构的实际应用提供了新思路。首先,基于解耦特性的设计理念,对柔性并联六维力感知机构进行了构型设计,创新出一种具有结构解耦特性的8/4-4柔性并联力感知机构。在此基础上,以条件数作为选型指标,优化得到了由该结构所衍生出的各向同性构型与近奇异构型,并通过有限元分析,对其性能进行了验证