水下运载器智能对接装置是水下救生的主要装备。水下对接技术是水下运载器实施救生的关键技术。论文主要研究了水下运载器智能对接装置与目标环的对接方案,就机械手与对接目标环抓取时的状态进行了运动学分析,对调整过程中的机械手进行了动力学分析和计算。对机械手的结构及其液压系统进行了研究,对智能对接装置的作业空间进行了分析,论证了机械手主动抓取目标环对接方案的可行性。 设计了基于可编程控制器(PLC)的控制系统,利用其成熟的硬件基础,功能齐全的控制模块来完成水下智能对接作业任务。并完成了智能对接装置所有硬件的调试,设计了漏水检测电路。 设计了基于组态软件的监控系统,采用组态软件对水下运载器智能对接装置进行实时监控,用C语言与SQL函数编写了监控界面,其中包括与EXCEL的数据交换、实时报表、历史曲线、与数据库Access的连接、实时报警等。实现了在组态软件监控系统的控制界面上实时显示对接信息,完成了控制系统硬件、软件的调试实验。 进行了对接装置的陆上模拟实验,实现了对四只机械手协调运动的控制,监控系统实时显示的信息与智能对接装置的实际运动状态相吻合。