随着我国对科技创新以及航空航天行业的不断重视和加大对相关行业人才的投入,我国在各工业领域取得了举世瞩目的成就,国际地位不断提升,针对伺服系统的研究得以突飞猛进地发展,得到越来越多的关注。因此如何在保证伺服系统原有的快速性和、可靠性和可维护性的同时,提升其性能成为了当前研究的热点。本文主要针对伺服系统机械偏差补偿方法进行了研究。伺服电机采用的是六相感应电机。文中主要针对齿隙在传动过程中的影响,通过选取合适的控制方法来削弱齿隙对伺服系统传动过程中的负面效应。首先针对伺服系统中齿轮机械误差进行研究,对比三种齿隙模型的优缺点以及各自的适用条件后,选择死区模型作为本课题的齿隙模型。然后根据齿轮间传动过程啮合模型来推导出齿轮齿条间传动系统的啮合模型。同时还针对齿轮长时间运行因为摩擦而产生磨损后,制造精度不再像出厂时那么高的时刻进行齿轮间啮合分析,引入连续齿隙的概念,并将连续齿隙模块加入原有的齿轮间传动过程中。最后进行仿真,仿真结果验证了所设计的齿轮齿条传动模型以及连续齿隙传动模型的有效性和可行性。其次,选定六相电机作为本文采用的伺服电机,根据六相电机的定转子结构,建立六相电机在d-q子空间子空间内各参数的方程,并进行六维空间的解耦变换,得到谐波空间下的各参数方程,并根据上述方程进行六相感应电机的模型建设。再次,通过分析六相空间电压矢量分布结构,将原始大矢量SVPWM方案和中间矢量SVPWM方案进行对比分析,进而采用了针对五次谐波具有很好抑制效果的优化中间矢量方案作为本文所采用的方案。然后,将其和直接转矩控制相结合,设计出针对六相电机的基于原始大矢量SVPWM直接转矩控制和基于优化中间矢量SVPWM直接转矩控制两种方案,并在其中完成伺服系统的电流环和速度环的双闭环结构。最后进行仿真,验证了优化后的中间矢量方案能够有效抑制五次谐波子空间内各电压矢量分量对整个系统的影响,有效抑制谐波电流。最后,将齿隙模型和基于优化中间矢量SVPWM直接转矩控制六相电机结合,并引出伺服系统的外环位置环,对其进行PD调节,并单独设计主从动轮转速差反馈环节。仿真验证通过这种控制方法能够有效减小机械传动误差对伺服系统的影响,有效削弱因为齿隙的存在而导致的传动力矩和从动轮转速的波动。验证通过采用适当合理的控制方案能够有效削弱伺服系统中齿隙对传动过程的负面效应,对今后的研究工作具有一定实用性价值。