如今,机器人在人们的日常生活中扮演了越来越重要的角色,从服务型机器人,到娱乐型机器人,种类越来越繁多,应用越来越广泛,机器人的结构也越来越复杂。机器人控制系统是移动机器人的运动控制部件,对机器人的平稳运行起着重要的作用。随着新电子技术的发展,移动机器人正朝着高速、高精度、开放化、智能化、网络化发展,对运动控制系统也提出了更高的要求。移动机器人要实现高速、高精度的位置控制和轨迹跟踪,必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。 本文的研究对象为AIBO机器狗。它具有众多的关节与自由度,包括四肢、头部、尾部等,控制时需要将这些关节连接在一起,进行统一的协调控制。这就对控制系统的可靠性、实时性都提出了更高的要求。因此,控制系统性能的好坏对整个AIBO机器狗系统的影响是至关重要的。 文中对AIBO机器狗的硬件结构和软件系统进行了分析和研究,并提出了基于C/S结构的AlBO机器狗实时控制系统。本控制系统分为底层硬件控制模块,数据通信模块,指令处理模块和人机交互模块。在此基础上进一步探讨了AIBO机器狗底层控制策略,数据实时传输策略,人机交互策略,并最终实现了AIBO机器狗实时控制系统。 本系统涉及到数据通信、机器人学、图形学等诸多领域。设计方案提出的控制平台模块独立,功能全面,扩展性强,实现了AIBO机器狗的底层控制与实时控制。AIBO机器狗控制系统是一个简便、直观、对用户透明的操作平台,并具有很强的移植性,同刚,它还可以作为机器人远程控制系统的研究平台进行更多元化应用的拓展。