【摘 要】
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该文研究机器人计算机控制系统.文中涉及到机器人机构、机器人运动学、机器人运动轨迹规划、机器人的控制方法与机器人语言等领域.该文以日本三菱公司MOVEMASTER-EX五自由度
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该文研究机器人计算机控制系统.文中涉及到机器人机构、机器人运动学、机器人运动轨迹规划、机器人的控制方法与机器人语言等领域.该文以日本三菱公司MOVEMASTER-EX五自由度关节型机器人为控制对象.对它的机构,运动学方程的建立和求解, 各种运动轨迹规划作了详细的讨论.提出了模糊参数自适应PID控制的机器人控制方 法.该控制系统的硬件系统结构采用两级多CPU分散控制,对它的硬件和软件构成作 了介绍.
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