在对传统的运动控制系统的工作过程进行了详细的分析后，结合FPGA可编程器件的特点，运用了SOPC技术，提出了一种新的系统体系架构。根据任务要求不同的特点，合理地划分逻辑功能，给出了一套设计解决方案。　　运动控制系统设计主要包括两个方面，系统硬件平台的搭建和系统应用程序的开发。在硬件平台搭建部分，根据系统的逻辑功能不同，将系统分为上位机、主站和从站三个部分。其中，上位机既可以为普通的PC主机，也可以是某种具有网络通信功能的嵌入式设备。而主站和从站使用的是基于FPGA的定制开发板。在主站的硬件架构上，采用的是双处理器的方案。其中一个NiosⅡ软核处理器上由μClinux操作系统管理任务运行，而另一个NiosⅡ软核处理器则直接运行实时性较强的程序指令。详细介绍了主站基于NiosⅡ处理器上建立SOPC软硬件的详细过程。同时，也介绍了Linux中交叉编译环境的建立，在Linux环境下进行应用软件开发的方法，以及在Linux下开发一些应用程序的流程。在从站的硬件架构上，采用的是单处理器的方案，使用NiosⅡ软核处理器执行实时性任务，能够满足从站的需要。　　在应用程序设计开发部分，根据每个部分的执行流程，将任务划分成不同的功能模块，逐一的实现。这一方面降低了系统的设计复杂度，另一方面提高了系统的稳定性。　　经过初步模拟测试，所设计的系统能够满足实际的需要。该体系架构具有扩展性强、易于维护和功能清晰等优点，对以后设计更加复杂的控制系统提供了一定的经验。