本文以配备8个独立可控的轮毂电机驱动系统以及8个独立可控主动转向系统的8×8轮毂电机驱动车辆为研究对象,提出适用于8×8轮毂电机驱动车辆的分层自适应协调集成转向稳定性控制策略,以提高车辆转向稳定性和节能性。基于分层控制结构,对独立驱动、独立制动、独立转向等子系统进行协调集成控制,通过稳定性判断与执行机构失效提出模式切换自适应重构控制策略,在半实物仿真平台对本文提出的转向稳定性控制策略的有效性与准确性进行分析与验证。首先建立反映车辆非线性特性的动力学模型,模型考虑了轮胎力耦合、非线性饱和特点以及悬架系统在车辆垂向运动的静不定问题。基于原车结构参数和车辆实验数据验证Matlab/Simulink所建车辆模型的有效性与准确性。基于飞思卡尔MC9S12单片机开发的整车控制器和d SPACE Auto Box实时仿真系统搭建的车辆半实物硬件在环实时仿真平台为验证整车分层自适应重构协调集成稳定性控制策略提供了有力条件。基于8×8车辆单轨模型分析8×8轮毂电机驱动车辆的稳态响应和稳定性条件,分析零质心侧偏角下三种转向模式的动态响应,利用零质心侧偏角下的全轮转向模式为车辆转向稳定性控制策略提供理论依据。8×8轮毂电机驱动车辆具有不确定性、非线性、过驱动、多约束的特征,本文提出了分层自适应重构协调集成转向稳定性控制策略。针对车辆运动的不确定性、非线性特点,基于非线性滑模控制理论设计车辆上层控制器,跟踪车辆参考运动状态获得车辆目标力/力矩。针对车辆过驱动、多约束的特征,基于控制分配理论利用有效集算法快速实现轮胎纵向力和轮胎侧向力合理和优化分配。针对车辆执行机构失效和驱动模式切换提出自适应重构控制策略,满足车辆转向稳定性。最后利用半实物硬件仿真实验平台,验证本文提出的整车转向稳定性控制策略的准确性和有效性。对本文提出的分层自适应协调集成转向稳定性控制策略在半实物硬件平台进行仿真,结果表明,本文提出的控制策略提高了车辆转向稳定性,并使得驱动电机工作在高效区提高驱动系统效率,达到节能的目的,验证了本文所提出的分层自适应协调集成控制策略的准确性和有效性,还验证了本文提出的自适应重构控制策略,在执行机构失效时保证车辆转向稳定性。