随着社会的发展以及科技水平的不断进步，微小环境操作机械手的应用越来越广泛。针对目前微小操作机械手普遍存在的一些问题，本文提出了将套索传动技术与比例映射控制技术应用于微小操作机械手的开发上以改善其操作性能。　　套索传动是由拉索和套管组成的柔软传动副，它具有结构简单、尺寸小、成本低、可远程传动和传动路线灵活等优点。比例映射控制是一种主从式控制方法，它可以简化机械手的控制系统。为了将套索传动技术及比例映射控制技术应用于机械手上，本文先从对这两项技术的研究出发，依次提出了了拉索端部固定方法、套索张紧机构、机械手模型、机械手主手与从手的初步映射比例、基于套索传动的比例映射控制模式。　　在上述研究的基础上，为了展示将套索传动技术及比例映射控制技术应用在微小操作机械手上的优越性，本文研制了一个具有直线移动、左右偏转、上下俯仰、绕主轴翻转和夹持五个自由度的套索驱动机械手样机，并对该样机进行了基本动作演示实验，实验结果表明该机械手样机能很好地完成各项指定操作任务。　　对机械手进行运动学分析，包括正运动学分析和逆运动学求解，求取了机械手头部执行器的雅克比矩阵和工作空间，并求取了该工作空间的凹、凸边界。　　将比例映射控制模式应用于机械手装置，针对比例映射的实现问题，从理论上对头部执行器和尾部操作盒各对应关节之间的运动映射关系进行推导，并通过实验进行验证。