足式机器人以其灵活性和较强的环境适应能力，越来越受到研究者的关注，是机器人领域的研究热点。随着现在机器人工作环境的复杂化和工作任务的多样性，更多机构新颖的足式机器人也相继被研发。在这样的背景下，本文设计了一种新型的四足变胞爬行机器人，该机器人打破了传统足式机器人躯干形态固定不变的限制，以提高机器人运动灵活性和环境适应能力。　　本文提出了一款新型四足变胞爬行机器人，并介绍其机构设计，给出机器人三维模型和机构简图。分析变胞机器人的躯干构态和关节角度间的关系，并给出躯干构态变换和变胞的条件，明确其变胞过程。　　根据齐次坐标变换和D-H参数法，对四足变胞爬行机器人进行运动学分析，包括身体坐标系和腿部坐标系间的转换、足尖坐标的正运动学分析以及求解腿部关节角度的逆运动学分析，建立机器人运动学方程，并给出运动学计算框图。　　将躯干可变与步态结合，生成扭腰直行步态和扭腰原地旋转步态，并与传统步态进行比较，得到不同步态在稳定裕度、活动空间、步长等方面的特点，以满足不同的行走需求。分析了四足变胞爬行机器人在躯干扭转角度、视觉探测、足尖活动空间、通过狭窄直角弯道等方面的运动特性，通过计算、图像等方法，证明新型四足变胞爬行机器人对复杂环境的较强适应能力。　　介绍了四足变胞爬行机器人样机，对机器人机架的加工和安装进行说明，明确了传感系统和控制系统的总体要求、工作框架等，并介绍了系统中各部件的功能、特性和工作参数等。