危险弹药处理机器人能够处理各类危险爆炸物,能够很好地适应行驶地面的变化,稳定性良好,具有优秀的全地形通过能力,在复杂的环境条件下能够完成各项任务。危险弹药处理机器人的研究随着多体力学和车辆—地面理论的发展而深入,大型多体动力学仿真软件的推出,使得大规模、复杂、多系统仿真模型的建立成为可能,为危险弹药处理机器人的行驶平顺性分析,极限工作能力分析,提供了强有力的技术手段和理论支撑。危险弹药处理机器人的高速机动性与发动机功率及传动效率有关,但能否提高平均行驶速度及通过性,最终还是取决于行驶系的性能。危险弹药处理机器人的行驶系是由悬架系统和履带推进装置组成。通过分析行驶系统的受力情况,结合设计要求创新提出以空气弹簧和扭杆弹簧并联作为弹性元件的平衡式悬架,在此基础上设计了完整的履带行驶系统。基于虚拟样机技术综合利用三维建模软件UG和多体动力学软件RecurDyn建立危险弹药处理机器人的数字模型。分析履带与地面之间的接触关系以及土壤参数对行驶性能的影响,建立模拟路面。分别在平坦路面和C级路面上以不同车速进行直线行驶仿真,分析得出影响危险弹药处理机器人行驶平顺性的因素。通过改变路面形状进一步仿真测试危险弹药处理机器人模型的爬坡、越障、转向及制动等性能。分析履带车以不同速度(10 km/h、20 km/h、25 km/h)满载行驶时爬9~°坡的稳定性。分析悬架刚度和履带预紧力对机器人的平顺性影响,通过对空气弹簧静刚度和履带的预紧力进行参数优化,得到了最优参数值。