本文分析了旋转型垂直式双支点倒立摆控制系统所涉及的控制理论和方法，并对旋转型垂直式双支点倒立摆系统进行了动力学分析，运用Lagrange方程建立了倒立摆系统的数学模型，对算法的正确性进行了验证。倒立摆系统是公认的自动控制理论的典型实验装置。近年来，国内外专家学者已经提出了很多相关的控制理论和方法，这些先进的控制方法是建立在现代控制理论基础上。在实际工程中掌握和运用这些方法远不如PID控制那样简单，所以实际现场中人们却常常利用实际工程的经验简化这些控制方法，实现控制对象的稳定控制，本文也是如此。 在实际工程中运用PID控制来实现倒立摆系统的稳定控制，即简单又适用。许多行业仍没有脱离PID控制的范畴，即使目前最新式的过程控制机的基本控制功能也依然是PID控制。它解决了如何在有不确定性存在的前提下，有效地控制被控对象的问题，避免了实际系统中的各种不确定性因素对控制系统品质的影响。本文用MATLAB中的Simulink仿真工具箱对旋转型垂直式双支点倒立摆系统的模糊控制进行仿真，根据输出曲线，验证了基于T-S模型的模糊控制理论对旋转型垂直式双支点倒立摆系统控制的有效性，其应用也得到了良好的体现。在对旋转型垂直式双支点倒立摆控制系统科学设计的基础上，分析了该倒立摆控制系统设计的合理性。并且，对旋转型垂直式双支点倒立摆控制系统的主要结构进行了分析与设计。