随着生活和工作节奏的加快,人们需要从繁杂的家庭劳动中解脱出来;同时随着全球性人口老龄化的发展,更多的老人需要照顾,为此,集清扫、娱乐、辅助等功能于一身的家庭机器人研究受到世界各国的高度重视。同时由于城市人口膨胀,入室盗窃增加,煤气和大量家用电器设备的使用又使得火灾屡屡发生,为此对家居安防报警系统的研究也越来越活跃。为了满足上述两方面的要求,本文研究设计了家庭机器人报警系统。目前大多数报警系统都是将报警信息发送到远程计算机上,但是计算机携带不方便,不能满足人们随时随地查看报警信息的需要。而手机相对计算机来说普及率高、成本低、携带方便,尤其是近年来GPRS(General Packet Radio Service)网络为手机提供的无线接入Internet业务,使得手机成为互联网中最重要、最普遍的终端设备。为此本文将报警信息发送到用户手机上,不仅弥补了上述缺点,还在报警中增加了人工干预,从而实现了一种更加方便、可靠的报警系统。本系统主要包括两大部分:家庭环境中火灾和有人闯入两种异常情况的检测以及将报警信息通过GPRS网络以MMS(Multimedia Messaging Service)形式发送到用户手机上。在分析火灾图像特征的基础上,从火灾火焰的色度、亮度、形态特征等入手实现火灾检测;有人闯入检测以人脸为判断依据,在对各种色彩空间和肤色模型研究的基础上,选择在YCrCb空间对Anil K. Jain的椭圆聚类法稍加改进来完成肤色分割,并采用基于几何特征提取的方法来实现最终检测。MMS报警以GPRS为承载网络,主要包括GPRS网络连接、MMS PDU(Protocol Data Unit)的封装与编码以及MMS发送实现三大模块。最后在家庭机器人Pioneer3上进行了实验。实验表明,该系统能够准确检测出火灾发生或有人闯入,并将报警信息发送到用户手机上,证明了系统的可行性。该系统成本低、灵活、可靠,不仅可以应用于报警系统中,也可广泛应用于远程监控系统中。