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工业机器人是一门多学科交叉的新型技术，它的兴起不仅能够改善企业员工的生产环境，而且能够提高企业的生产效率和产品的质量。工业机器人从其诞生到现在已经成为现代化企业不可或缺的设备之一，同时它也是工业自动化中一种高新的技术产业，在工业自动化中起着至关重要的作用，已成为衡量一个国家科技实力不可或缺的标准之一。四轴工业机器人专为芯片自动化检测平台设计，旨在检测芯片是良品还是次品，并进行分类工作。本文以四轴工业机器人为研究对象，根据机器人实际应用场合的特点和运行特性，设计了一款以S5PV210为硬件核心，软件系统搭载嵌入式Linux系统的四轴工业机器人上位机控制器。 本文介绍了工业机器人的应用背景和研究意义，针对四轴工业机器人的应用场合提出上位机控制器的硬件和软件设计方案。其中，四轴工业机器人上位机控制器的硬件设计方案是指围绕嵌入式微处理器S5PV210搭建的硬件平台展开的各个模块的设计，包括微处理器最小系统模块、存储器模块、人机接口模块、外围扩展模块。在硬件平台基础上搭建了上位机控制器的软件平台，包括BootLoader的设计与移植，Linux内核的剪裁与移植，根文件系统的制作以及FTP服务器的移植。应用软件层的设计思想也分模块进行，其中通信模块主要完成串口、SPI和以太网三种通信方式的设计；人机交互模块包含QT图形交互界面、GSM报警和键盘输入相应三个部分；远程管理模块有SSH访问控制器和WEB远程管理工业机器人；多台控制器以局域网的组网方式实现车间管理与控制的一体化。 经过运行测试发现四轴工业机器人上位机控制器系统硬件、软件设计方案可靠，配合下位机DSP能够控制机器人平稳、精确地运行，为芯片自动化检测平台生产线的机器人的控制提供了一种理想的方案，同时对后续四轴工业机器人和多轴工业机器人的上位机控制器的研究有一定的参考价值。