【摘 要】
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该文以气动位置伺服系统的基本特性分析为基础,对其控制方法进行了研究.在对系统气体状态变化作一些合理假设的基础上,该文较为详细地推导出系统比较完整的数学模型.模型表明
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该文以气动位置伺服系统的基本特性分析为基础,对其控制方法进行了研究.在对系统气体状态变化作一些合理假设的基础上,该文较为详细地推导出系统比较完整的数学模型.模型表明,系统是一个仿射型非线性系统,主要表现为阀的流量特性、气体的压力变化和气缸摩擦力特性的强非线性.气缸两腔压力仿真和试验的对比结果表明了此模型的正确性.针对该文研究系统所使用的气缸,在合理选择摩擦力模型后,使用经过校正的模拟式位移传感器较为精确地测得了摩擦力与速度、位置的关系曲线.为进行摩擦力补偿做了准备工作.通过采用常规PID控制对系统基本特性进行仿真和试验研究.针对系统非线性强、阻尼比低、运行条件变化性大等特点,该文提出一种基于变结构控制理论的控制器.仿真表明,采用该控制器的系统的阶跃响应和正弦响应良好.该文在自行设计的多功能气动试验台上进行了大量试验研究,其结果表明,此种改进的复合型变结构控制器使系统具有较高的定位精度和可重复度.基本实现负载的任意位置定位.
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