随着现代科学技术的发展,无人驾驶车己经成为新的研究热点,它能大幅度提高交通系统的安全性,它是未来汽车产业的发展方向。无人驾驶车是一种集环境感知、导航定位、路径规划、行为决策控制等多种技术为一体的综合系统。无人驾驶车是利用各种车载传感器来感知其周围环境,并根据感知所取得的各种信息,实时寻找一条最佳的行车路径,并对车辆自身的速度和转向进行控制,实现安全、有效、可靠的行驶。无人驾驶车转向电机的控制,是实现无人驾驶的关键技术之一。本文介绍了以16位PIC24单片机作为控制核心的无人驾驶车底层硬件控制系统的设计,并通过CAN总线技术实现硬件系统与汽车、上位机之间的通信,并对转向单元做了深入的研究。在硬件控制方面,给出了较为详细的转向电机控制电路；在软件控制方面,结合模糊算法和PID控制技术,依据模糊控制理论建立模糊规则,进行模糊推理和清晰化后,对PID控制器的参数进行实时的修正,运用模糊自适应PID算法完成了对转向电机的控制,给出了具体的软件控制流程图,并运用Matlab软件对系统进行建模和仿真。最后本设计在武汉大学无人驾驶车进行实车试验,结果表明本设计能够实现快速、准确、平稳的转向,能满足无人驾驶车转向需求。