【摘 要】
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该论文的研究是受国家863项目资助,目标是与为北航微操作机器人设计一套视觉系统.与此相关需要解决的,是两个基本的计算机视觉问题:目标检测和目标跟踪.针对微操作视觉系统的
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该论文的研究是受国家863项目资助,目标是与为北航微操作机器人设计一套视觉系统.与此相关需要解决的,是两个基本的计算机视觉问题:目标检测和目标跟踪.针对微操作视觉系统的要求,该文提出了一个针对细胞的目标检测算法和跟踪算法.细胞检测算法结合了形态学连通算子,基于不变性的形状描述和基于MRSAR模型的纹理分析方法.对细胞跟踪,我们开发了一个基CONDENSATION算法的细胞跟踪方法.同时,我们对原跟踪方法作了适当的改进,使得该跟踪方法更适合我们的应用.现场实验显示出该方法的有效性.该文的主要贡献在于完成了一套视觉系统,算法完全依靠软件实现,并应用到北航的面向生物的微操作机器人上,基本上达到了任务要求.
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