内河渡轮水域交通流复杂，渡轮横越河面，与过往船舶交会频繁存在潜在碰撞风险。当前海事监管部门对内河渡轮水域的安全监管基本使用船舶交管服务（VTS）系统，该系统对船舶碰撞危险判断沿用船用雷达ARPA功能的报警机制，即根据设定两船间的最小DCPA和最小TCPA作为危险判定阈值，然而其固有的局限性在内河航道受限水域更加凸显，为了提高渡轮碰撞危险预警等级的准确性及航行避碰决策的智能化水平，在前期已开发的渡轮预警系统及危险评判阈值模型基础上，本文《江苏镇扬汽渡渡轮航行避碰智能预警及避碰辅助决策关键技术研究》项目，着重对渡轮的碰撞危险度和避碰避险决策算法进行了研究，主要完成如下工作。
　　1）分析内河水域的相关避碰规则。根据课题组的前期研究，介绍如何建立内河渡轮专家知识库，并利用相对运动几何分析法对专家避让决策进行合理性验证。
　　2）介绍了渡轮操纵参数的估算模型，临界碰撞距离SDA min的几何模型。根据获得的专家知识库中的安全富余量和避让操纵方法建立了内河渡轮碰撞预警危险等级划分的几何模型，并且设计了内河渡轮碰撞预警算法流程。提出如何优化内河渡轮碰撞预警阈值的方法。
　　3）简要介绍了船舶拟人智能避碰决策（Personifying Intelligent Decision making for Vessel Collision Avoidance，简称PIDVCA）算法。设计了多目标船会遇局面下如何确定避让重点船的方法，制定了渡轮完成避碰之后的复航策略，分析了多目标船情况下改向变速的避让规律。根据PIDVCA的基础模型和内河渡轮碰撞预警算法设计了内河渡轮智能避碰避险决策算法。
　　4）借助我校自主研发的船舶智能操控平台（SIHC），以镇扬汽渡轮水域的汽渡轮为测试对象，对设计的内河渡轮航行避碰危险度预警算法和内河渡轮避碰避险决策算法进行仿真测试，实验结果证明了设计的算法能够解决镇扬汽渡轮在典型会遇局面下的单目标船预警及避碰决策、多船预警及避碰决策问题，并初步验证了渡轮避碰避险方法的可行性。