摄像机的标定是计算机立体视觉中最重要的步骤之一，目前已经成为计算机立体视觉研究领域中的热门。因此要利用拍摄到的二维图像精确地构造三维物体，或是应用在精密测量以及空间运动分析等领域，就必须准确标定摄像机内参数。　　 摄像机标定方法主要分为两大类：传统的标定方法和自标定方法。传统的方法可以使用任意的摄像机模型，标定精度较高，不足是标定过程复杂，需要高精度的标定块。自标定方法不需要标定块，仅需要建立图像对应点，标定方法比较灵活，应用范围广，但不足是鲁棒性差。鉴于传统标定方法和自标定方法的不足，本文提出了基于主动视觉的摄像机自标定方法。　　 主要研究结果：　　 1）在线性模型的基础上，提出一种基于主动视觉的线性摄像机自标定方法。该方法首先控制摄像机做一组纯轴向运动，确定摄像机的主点坐标，再做一次纯旋转运动确定单应性矩阵，利用单应性矩阵的性质，线性求出摄像机的所有内参数。　　 2）在非线性模型的基础上，提出了基于主动视觉的非线性自标定方法。该方法是将非线性模型视为线性模型和畸变项的叠加，然后在主动视觉下利用线性模型的图像对应点连线交点的关系，给出非线性模型参数的约束方程，从而实现非线性模型的摄像机自标定。实验结果表明基于主动视觉的非线性标定算法有较好的稳定性。