高空作业车是一种应用于高空作业的机械设备，高空作业车可通过工作平台将工作人员、物料等举升到指定的位置进行维修及安装作业。随着社会和科技的发展，人们在高空作业车的使用中，提出了操作的灵活性及安全舒适性等方面的要求。为了提高操作性能，降低工作人员劳动强度，本文以自行式曲臂高空作业车为对象，参考国外先进技术，对整车工作装置电液控制系统展开研究和设计。首先，介绍自行式曲臂高空作业车基本结构与工作原理，并详细分析了高空作业车工作装置液压系统中各个回路的组成与工作原理，包括伸缩、变幅、转台回转、摆动臂变幅、工作平台摆动和调平回路。然后，根据高空作业车工作装置液压系统自身特点来确定控制系统的输入输出信号，并完成控制系统的硬件总体结构设计，选用工程机械专用EPEC控制模块作为控制系统的硬件平台，采用CAN总线技术实现系统模块之间的通讯，使系统硬件所有的控制指令和数据信息得到共享，实现高空作业车工作装置动作控制和主要参数显示。最后，在完成对工作装置各个动作控制流程图编制的基础上，通过CODESYS编程软件来实现高空作业车工作装置控制系统，在程序设计中编写了I/O初始化模块和CANOPEN初始化模块程序，然后以变幅动作为例，完成变幅控制程序的编写。