随着计算机技术和人工智能的发展,移动机器人已经广泛应用在太空探索、工业、军事、服务和医疗等各个领域。由于个体机器人能力的局限性,多机器人协作技术应运而生,其中协作定位又是多移动机器人技术的关键问题之一,如何提高定位的精度、效率和稳定性是其中的主要问题。异构多机器人协作定位是指某些具有较强定位能力的机器人依靠自身携带的传感器与无线通信设备,通过分布式感知、信息共享、相对观测等方式实现整个机器人群体的定位。本文针对异构多机器人协作定位问题开展了较为系统的研究,主要工作包括以下几个方面:1、针对现有移动机器人平台可扩展性差、代码复用性低等缺点,搭建了基于机器人操作系统ROS的移动机器人平台,为本文算法的实现提供了软硬件基础。2、针对单传感器定位不精准且稳定性不好的问题,提出了一种基于CI融合方法的异构多机器人多传感器协作定位方法,解决了单传感器定位系统鲁棒性差的问题。3、针对异构多机器人协作定位系统中由于过程噪声未知,CI融合精度不够导致定位不准确的问题,提出了一种基于分布式融合的异构多机器人协作定位方法。该方法有效降低了过程噪声统计特性未知对定位系统的影响,相比于CI融合具有更高的定位精度。4、以两个移动机器人协作定位系统为实验平台,基于ROS设计多机器人协作定位软件,并在此基础上开展了实验验证,实验结果验证了所提出的多传感器融合定位算法的有效性与鲁棒性。5、最后总结了本文所做的工作,并对今后的研究工作进行了展望。