计算动词理论创立至今，凭借其对自然语言中动态特性的建模能力，在短短十几年时间里迅速发展，不仅在理论研究方面涉及诸多领域，产生了大量优秀的科研成果，在实际工程应用中同样成果显著，特别是在控制和图像处理领域，表现出了巨大的应用价值。　　近年来，无人机在军用和民用市场上的需求越来越强烈。而四旋翼飞行器以其能垂直起降、可悬停、机动性好、结构简单等诸多优点日益受到人们的关注，具有十分广阔的应用场景。　　本文根据现有X型四旋翼飞行器平台，建立了动力学仿真模型，并结合计算动词理论，提出了基于动词PID控制算法的四旋翼飞行器控制方案，并根据实际应用需求设计了无人机地面控制系统。本文的主要研究内容包括:　　首先，分析了四旋翼飞行器的特点和飞行原理，推导了动力学方程，并利用Simulink建立了飞行器的简化仿真模型。同时还介绍了基于方向余弦算法的飞行器姿态和方向的解算方法。　　其次，根据原有的动词PID控制器提出了改进算法，并通过仿真全面地比较了传统PID控制器、模糊PID控制器、动词PID控制器及改进后的动词PID控制器的误差跟踪性能和抗干扰能力，仿真结果表明改进后的动词PID控制器在跟踪性能等指标上优于其它控制算法。　　然后，结合四旋翼飞行器的特点，给出了基于计算动词PID控制器的飞行器的控制方案，并通过模型仿真，验证了该方法的有效性。　　最后，建立了四旋翼飞行器地面控制站软件系统，实现了对飞行器远端控制，飞行状态监控、导航任务控制、数据存储等功能。为进一步研发多用途无人机打下坚实的基础。