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由于仿人机器人中安装空间的限制,普通长筒柔轮谐波传动难以满足使用要求,短筒柔轮谐波传动装置结构紧凑、尺寸小,受到越来越多研究者青睐。目前只有少数国家掌握短筒柔轮设计和制造技术,国内在这方面的研究起步较晚,还有诸多问题需要深入。本文通过对短筒柔轮啮合理论和样机结构等方面开展研究,为短筒柔轮齿形和结构设计提供参考。首先,基于特征曲线原理推导了谐波传动柔轮轮齿运动学,并使用包络理论推导了共轭刚轮齿廓的求解方法,在此基础上针对短筒柔轮谐波传动中柔轮锥角变形大的问题计算出了适合短筒柔轮使用的分段共轭的