集装箱自动引导车(AGV)是工作在集装箱码头的自动化搬运设备。现有的集装箱AGV大多是采用电磁感应的引导方法，它需要在地面埋设用于产生电磁场的电缆，因此地面施工量大、改道不便且成本较高。 本文给出了一种采用CCD摄像头、高精度GPS和光电编码器(里程表)的集装箱AGV组合引导方法。该方法与电磁感应引导法相比，具有地面施工小和成本低的优点。本文采用一定宽度的白色线条作为引导线，用带边框的印刷体数字作为引导标志。然后使用计算机视觉技术对它们进行识别，以确定AGV的位置和航向，同时采用了高精度的GPS来确定位置和航向，提高了精度和可靠性。并用光电编码器辅助推算位置，以弥补利用视觉方法在图像中无引导标志时不能定位和GPS被岸边吊遮挡时信号不好的不足。视觉引导是本组合引导方法的难点，本文给出了基于边缘信息和宽度特征的引导线识别方法和基于轮廓和印刷体数字特征的引导标志定位识别算法，经过测试，它们具有良好的识别效果。本文还为GPS和光电编码器数据处理建立了简单的数学模型，把经纬度和编码器计数值转化为位置和航向。